Rodák z moravských Ivančic přičichl ke kumštu v souboru písní a tanců Adolfa Pištěláka. Nejprve vystudoval průmyslovou školu a nějakou dobu pracoval v Brněnských strojírnách. Teprve později se pokusil dostat na brněnskou JAMU (Janáčkova akademie múzických umění), což se mu na druhý pokus podařilo a po absolutoriu v roce 1953 nastoupil do Vesnického divadla, kde jej v roce 1954 (v divadelní hře Hledač světla) objevil E. F. Burian, který jej také angažoval.

I přesto, že zde dostal spousty příležitostí a přestože byl divadlem zcela pohlcen, toužil zahrát si ve filmu. Jeho vůbec první účinkování před kamerou proběhlo ve snímku Velká příležitost, a to víceméně coby komparzista. Teprve ve snímku Dědeček automobil režiséra Alfréda Radoka, kde si zahrál italského mechanika, na sebe výrazněji upozornil. Díky své práci u filmu se dostal do konfliktu s E. F. Burianem, který film neměl v lásce. Z divadla odešel a v roce 1958 podepsal smlouvu s Filmovým studiem Barrandov.

K divadlu se vracel už víceméně ojediněle. V 50. a 60. letech se naplno rozjela jeho kariéra u filmu. Nebyl jen komediálním hercem. Dokázal bravurně ztvárnit i tragikomické či dokonce dramatické role. V 70. letech se již objevoval převážně v komediálních rolích, a to jak ve filmech, tak i v pohádkách a seriálech. Jednalo se o velkého baviče, konferenciéra a hlavně excelentního vypravěče. Vystupoval doslova ve stovkách televizních pořadů a ve filmu a televizi vytvořil přes 150 rolí. Za zmínku stojí mezi jinými pořad Bakaláři a nezapomenutelné konferování silvestrovských estrád. Celá dlouhá léta trpěl těžkým astmatem. Byl silný kuřák a také často pil alkohol, ale s pitím a kouřením přestal kvůli zdravotním problémům. Naposledy stál, resp. seděl před kamerou 27. května 1988 v pořadu Abeceda. O dva dny později zemřel v Brně. Pohřben je na pražských Olšanských hřbitovech.

Vladimír Menšík byl dvakrát ženatý. S první manželkou Věrou měl dvě děti – syna Petra (* 1955) a dceru Vladimíru (* 1957). S druhou manželkou Olgou měl také dvě děti – syna Jana (* 1962) a dceru Martinu (* 1965), která se jako jediná z jeho dětí stala herečkou.